گریپر

گریپر پنوماتیک

گریپر ها نوعی از جک ها هستند که برای گرفتن و جابجا کردن قطعات از آنها استفاده می شود.
گریپر (جک انگشتی) بدون ابزار هستند و باید برای آنها ابزار ساخت.
برخی از این جک ها قابلیت نصب سنسور را دارند و می توان از سنسور جک برای تشخیص موقعیت جک استفاده کرد.

اگر به دنبال معنای عمومی گریپر باشیم، راحت ترین اصطلاح چنگک است. نوعی از عملگر های پنوماتیکی گریپر ها هستند.
در سیستم های پنوماتیک نقش گیره یا نگهدارنده و در کل انگشت را گریپر ها انجام می دهند و به همین دلیل به آنها انگشتان پنوماتیکی می گویند؛ البته لازم به ذکر است که گریپر پنوماتیک می تواند قوی تر از انگشتان دست انسان کار ها را انجام دهد و محدودیت های دست انسان را هم ندارد.
زمانی که بنا بر شرایط محیطی و یا مقدار نیروی لازم برای نگه داشتن یک قطعه یا وسیله ما نمیتوانیم از دستان خودمان استفاده کنیم، از این انگشتان پنوماتیکی استفاده می کنیم.
ساختمان داخلی گریپر متشکل از یک سیلندر پنوماتیکی است، بسته به این که فک های یک گریپر چند عدد است، تعداد بازو ها که در داخل گریپر استفاده می شود متفاوت است؛ اما حداقل یک سیلندر خطی درون ساختمان داخلی گریپر ایفای نقش می کند.
این سیلندر پنوماتیکی به کمک اتصالات و مکانیزم های خاص که وظیفه تبدیل حرکت خطی به دورانی یا خطی به خطی را دارند، قدرت سیلندر را به فک های گریپر منتقل می کنند.
در بسیاری از مواقع برای مونتاژ برد و تراشه ها از گریپر استفاده می شود، منظور ما این است که همیشه زور زیاد مطرح نیست.

جک انگشتی

جک های انگشتی یا گریپر پنوماتیک نوعی از سیلندر بادی هستند.
این سیلندر ها دارای چند بازو هستند که همزمان باهم باز یا بسته می شوند.
جک های گریپر معمولا دو بازو یا سه بازو دارند.
البته ممکن است کمپانی سازنده مدل هایی برای کاربرد های خاص ساخته باشد.
جک های انگشتی در حالت معمول هیچ ابزاری ندارند و باید برای گرفتن نمونه قطعه برای آنها ابزار ساخته شود.
چون قطعاتی که توسط گریپر ها گرفته می شوند متفاوت هستند بنابراین کمپانی های سازنده نمی توانند ابزار هم برای گریپر ها بسازند.

در نقاطی که به دلیل شرایط سخت محیطی مانند درجه حرارت بالا، اسیدی بودن محیط، احتیاج به اعمال نیروی زیاد یا محدودیت فضا که فعالیت انسان در آن ممکن نیست، می توان از گریپر استفاده کرد. گریپر ها متناسب با کاربردشان در شکل ها و فرم های متنوعی وجود دارند که در تصویر زیر تعدادی از انواع آنها آمده است.
متداول ترین انواع گریپرها یا چنگک ها یا همان گیره های پنوماتیکی عبارتند از گریپرهای شعاعی و گریپر های خطی؛ که هر کدام از آن ها حداقل دو فک دارند.

نحوه گرفتن قطعه توسط گریپر پنوماتیک

روی بازوی هر گریپر بر اساس استاندارد های کمپانی سازننده تعدادی سوراخ که میتوان به آنها پیچ بست وجود دارد.
جای این پیچ ها در برند های مختلف متفاوت است و حتما باید به کاتالوگ برند مربوطه مراجعه کرد.
ابزار های ساخته شده باید روی بازو نصب شوند تا عملیات گرفتن قطعه به درستی انجام شود.
برای کنترل سرعت باز و بسته شدن فک ها می توان از فلو کنترل استفاده کرد.

خود گریپر ها هم چون توسط کمپانی های مختلف ساخته می شوند ظاهر های مختلفی دارند.
جای پیچ های روی تنه ی جک های انگشتی نیز متفاوت است و برای بستن خود گریپر نیز باید به کاتالوگ مراجعه کرد.

انواع گریپر های پنوماتیک

گریپر ها به دو دسته تقسیم می شوند که آن هم بر اساس نوع حرکت آنهاست، گریپر خطی و گریپر جرخشی یا گریپر دورانی که این گریپر ها به سه دسته کلی زیر تقسیم می شوند.

• گریپر های موازی
• گریپر های زاویه ای (90-180) درجه
• گریپر های چند فک (سه نظام)

گریپر موازی
همانطور که از نام آن پیداست، گریپر موازی فک های خود را به طور موازی نسبت به بدنه گریپر حرکت می دهد. نوع گریپر موازی معمولاً مورد استفاده قرار می گیرد زیرا گریپر های سفارشی به راحتی طراحی می شوند و نصب مستقیم به دلیل تنها یک محور حرکت انجام می شود.
آنها همچنین می‌توانند قطعه های کار با شکل‌ و اندازه های مختلف را مدیریت کنند و می توانند تغییرات ابعادی را در خود جای دهند.

گریپر زاویه ای
گریپر زاویه ای پنوماتیکی می تواند فک های خود را به صورت شعاعی حرکت دهد و در اطراف یک نقطه محوری مرکزی باز و بسته شود.
آنها اغلب در پروژه هایی استفاده می شوند که فضای محدودی در دسترس است زیرا فک ها می توانند به سمت بالا حرکت کنند و از مسیر خارج شوند.
این گریپر ها برای نگه داشتن قطعات کار بزرگ با اشکال عجیب و غریب مناسب هستند.

گریپر پنوماتیک 3 انگشتی یا سه نظام بادی
گریپر های پنوماتیک 2 انگشتی پرکاربردترین گریپر ها هستند.

گریپر های سه فک برای گرفتن به اجسام گرد عالی هستند و نسبت به گریپر های 2 انگشتی نیروی بیشتری برای گرفتن دارند. 3 محل نصب برای نصب بازو را فراهم می کند. بازو ها به سمت محور مرکزی بدنه گریپر باز و بسته می شوند.

قیمت گریپر پنوماتیک

گریپر پنوماتیک مانند هر کالای دیگر محدوده های قیمت خود را دارد.
در مورد قیمت گریپر پنوماتیک می توان گفت که کالای گران قیمت است، برای مثال قیمت آن به نسبت جک چهار میل یا جک پروفیلی پنوماتیک به مراتب بیشتر است.

شرکت تولید کننده نیز در قیمت جک گریپر بسیار تاثیر گذار است، برای مثال برند های مطرح مانند فستو و اس ام سی و برند های ایتالیایی مانند جیماتیک و در کل برند های اروپایی گران قیمت ها هستند.
قیمت گریپر چینی نیز نسبت به نمونه های اروپایی به مراتب کمتر است.

پارامتر تاثیر گذار دیگر در قیمت گریپر پنوماتیک سایز آن است.
برای مثال قیمت گریپر SMC مدل MHY2-16D از MHY2-25D ارزان تر است.

برند های تولید کننده گریپر پنوماتیک

همانطور که گفته شد شرکت های متعددی در سراسر دنیا جک پنوماتیک گریپر یا جک پنوماتیک انگشتی تولید می کنند که به معرفی آنها می پردازیم.

• جک پنوماتیک گریپر فستو آلمان
• جک پنوماتیک گریپر SMC ژاپن
• جک پنوماتیک گریپر متال ورک ایتالیا
• جک پنوماتیک گریپر کاموزی ایتالیا
• جک پنوماتیک گریپر پارکر ایتالیا
• جک پنوماتیک گریپر اگنپ ایتالیا
• جک پنوماتیک گریپر بادران ایران
• جک پنوماتیک گریپر ایرکنترل چین
• جک پنوماتیک گریپر فروارد چین
• جک پنوماتیک گریپر SKP کره جنوبی
• جک پنوماتیک گریپر WAIRCOM ایتالیا
• جک پنوماتیک گریپر شاکو تایوان
• جک پنوماتیک گریپر مایندمن تایوان
• جک پنوماتیک گریپر پنوکنترل چین

نحوه نصب گریپر اتوماتیک و نگهداری از آن

روی بدنه گریپرها سوراخ هایی در نظر گرفته شده که برای نصب آن ها بر روی دستگاه از آن ها استفاده می کنیم.
به مانند سایر تجهیزات در سیستم های پنوماتیکی که هر کدام نحوه نصب مخصوصی دارند، گریپرها یا چنگک  پنوماتیکی نیز روش های نصب مختص به خود را دارند که برای بهره برداری از آن ها و به کارگیری به بهترین شکل ممکن، باید به چند نکته در این زمینه توجه نمود.

برای سالم ماندن گریپرهای پنوماتیک و به طور کل هر عملگر پنوماتیکی، نکاتی مربوط به نگهداری از آن ها وجود داد که در زیر به چند نمونه از آن ها اشاره شده است:

• گریپر همانند سایر عملگر های پنوماتیکی در ابعاد مختلفی ساخته می شوند، لذا با توجه به فضای نصب در دسترس و مقدار نیروی مورد نیاز باید بهترین گزینه را انتخاب کرد.
• گریپر ها در انواع خطی و شعاعی (چرخشی) موجود هستند. برای انتخاب نوع گریپر باید با عملکرد آن ها به صورت کامل آشنا باشیم تا از ایجاد مشکل جلوگیری کنیم.
• گریپر ها دارای دو پورت ورودی و خروجی هوای فشرده هستند که در سایزهای مختلفی موجود است. باید با در نظر گرفتن نیروی مورد نیاز عملگرد، سایز مناسب را انتخاب کنیم.
• مانند سایر عملگرهای پنوماتیکی، سرعت باز و بسته شدن گریپرها نیز با استفاده از متعلقات پنوماتیکی مثل فلوکنترل ها، قابل کنترل است.
• برای جلوگیری از صدمه دیدن گریپر، بازویی مناسب را بر روی فک ها نصب کنید.
• مانند هر تجهیزی که حرکت رفت و برگشتی و یا چرخشی و شعاعی دارد، از وارد نمودن فشار مضاعف و مخالف جهت به فک ها اجتناب کنید.
• فیلتراسیون تجهیزات پنوماتیک را جدی بگیرید و از واحد مراقبت، فیلتر رگلاتور، شیر برقی اتودرین و درایر ها و فیلتر پنوماتیک مناسب استفاده کنید.

سنسور قابل نصب بر روی گریپر های طرح SMC کد های D-A93 و D-Z73 هستند.

نحوه انتخاب گریپر پنوماتیک

برای انتخاب گریپر پنوماتیک به موارد زیر باید توجه داشت.

• نیروی چنگ زدن: با استفاده از فرمول موجود در کاتالوگ هر مدل می توان نیروی موثر گرفتن را محاسبه کرد.
• وزن قطعه کار: نیروی گرفتن باید بتواند وزن قطعه کار را در طول عملیات تحمل کند.
• فشار هوا: فشار هوا باید در نظر گرفته شود زیرا تأثیر مستقیمی بر نیروی چنگ زدن دارد و بر اندازه گریپر تأثیر می گذارد.
• پیکربندی قطعه کار: شکل قطعه کار به تعیین اینکه آیا می توان از گریپر های 2 یا 3 فک استفاده کرد کمک می کند. گریپر های 2 انگشتی معمولا استفاده می شوند و می توانند برای طیف گسترده ای از اشیاء استفاده شوند. گریپر های 3 فک برای اجسام گرد یا استوانه ای مناسب هستند.
• نوع گریپر: گریپر ممکن است بسته به قطعه کار دارای چسبندگی خارجی یا داخلی باشد.
• محیط: گریپر های پنوماتیکی باید بر اساس محیط کار انتخاب شوند. گریپر های طراحی شده برای محیط های تمیز ممکن است در محیط های خشن از کار بیفتند.